Sugi's Wisper

草津０５倶楽部のロボサッカーもあと少し。
プログラミング（というほどではないが）をしてみる。
I/Oはだいたいわかったので適当にプログラムを作って実機に投入。
プログラムといっても①バンパーに何かあたったら後ろに戻る。回転する
②球が見えたら前進、見えないときはその場でスピン。
とこれだけ。実機はオリジナルのローバーボット。
フィールドで動かしてみるといろいろなことがわかってくる。
・前後のタイヤの径が違うのでセンサーが水平にならない。なので球が遠くにいくと検知できない⇒タイヤを前後同じにする
・球を捜すためにその場でスピン（左右のタイヤ逆回転）させるが、センサで球を検知してすぐ止めると球のほうに行かない。センサにスリットつけたほうがいいかも。⇒とりあえず余分にスピンさせることで調整
・バンパーに壁が当たったあとの処理が同じだと、同じループに陥る⇒バンパーに壁が当たったあとはバックしたあとランダムな動きが必要
・球が遠くにあったり、見えないときはある程度で切り上げて違う場所に移動しないとその場でぐるぐる回り続ける⇒タイマー張って移動させようかな。

つぎは自分の位置を判断しないと。。。先は長い。